Najstarsze ślady osadnictwa człowieka na terenie dzisiejszej Wenezueli pochodzą z XII w. p.n.e. Pierwotnymi mieszkańcami były
koczownicze plemiona indiańskie, żyjące w izolacji od siebie. Do dziś wśród wielu Indian żywe są nadal tradycje przodków. Najbardziej niezwykłą kulturę reprezentują Indianie
Yanomami.
Wenezuelę dla świata europejskiego odkrył
Krzysztof Kolumb. W trakcie swej trzeciej wyprawy dotarł w 1498 r. do ujścia Orinoko. W kolejnym roku wenezuelskie wybrzeże badali
Alonjo de Ojeda i
Amerigo Vespucci. Nowo odkryte ziemie nazwali Wenezuelą czyli
Małą Wenecją.
Podobieństwo do Wenecji wynikało z budowanych przez miejscową ludność domostw na palach nad wodami laguny. Pierwszą stałą osadę,
Nowy Kadyks, przybysze z Hiszpanii założyli ok. 1500 r. Najstarsze zachowane pozostałości miasta konkwistadorów,
Cumaná, pochodzą z 1521 r.
Wenezuela przez kolejne stulecia pozostawała pod władzą Hiszpanii, zarządzano nią z
Hispanioli (obecna Dominikana) W 1717 r. stała się częścią
Wicekrólestwa Nowej Granady ze stolicą w Bogocie.
Wenezuela posiadała stosunkowo dużą
autonomię. Ze względu na niesprzyjający, duszny klimat i trudną dostępność do wnętrza Hiszpanie nie zainteresowali się bardziej tym krajem. Zakładano jedynie liczne
plantacje, a do pracy zmuszano miejscową ludność indiańską. Następnie zaczęto także przywozić z Afryki murzyńskich niewolników.
Walki o uzyskanie
niepodległości rozpoczęły się w Wenezueli na początku XIX w. pod dowództwem
Francisca de Mirandy. Największym bohaterem narodowym został jednak jego następca,
Simon Bolivar. Stanął na czele rozpoczętej rewolucji, w wyniku której Wenezuela uzyskała niepodległość w 1819 r.
Proklamowano wówczas również utworzenie federacji
Wielkiej Kolumbii. W jej skład, obok Wenezueli, weszła Kolumbia i Ekwador. Ostateczne uwolnienie się spod władz hiszpańskich przyniosła zwycięska bitwa Bolivara w
Carabobo w 1821 r. Jednak straty poniesione w trakcie wojen wyzwoleńczych były wysokie. Wenezuela straciła ponad jedną czwartą ludności.
Rozpad federacyjnego związku Wielkiej Kolumbii w 1829 r. to jednocześnie dla Wenezueli początek rządów wojskowych
dyktatorów, tyranii, wojen domowych i
anarchii oraz ciągłych kryzysów rządowych.
Demokratyczna władza ustanowiona została dopiero w latach czterdziestych XX wieku. Wenezuela prowadziła również spór z Gujaną Brytyjską o tereny pogranicza. W 1902 r. floty Wielkiej Brytanii, Włoch i Niemiec
zablokowały morskie porty wenezuelskie, jako odpowiedź na odmowę spłaty zaciągniętych przez jednego z wojskowych przywódców kraju zagranicznych
długów.
Wydarzeniem o najbardziej doniosłym dla rozwoju państwa znaczeniu było odkrycie na początku XX w. zasobnych złóż
ropy naftowej. Pod koniec lat 20. Wenezuela była największym na świecie eksporterem ropy, co pozwoliło na szybki wzrost gospodarczy.
Z wysokich dochodów korzystała jednak tylko nieliczna grupa społeczeństwa, podczas gdy większość mieszkańców żyła w biedzie, bez dostępu do opieki zdrowotnej i szkolnictwa. Doprowadziło to do
wybuchu fali zamieszek.
Po przeprowadzeniu reform i wzroście gospodarczej koniunktury w latach 70 nastąpił kolejny
kryzys, związany z gwałtownym spadkiem cen ropy na rynkach światowych i znacznym obniżeniem dochodów państwa.
Nastąpiły kolejne krwawe zamieszki i demonstracje. W 1992 r. miały też miejsce dwie próby
zamachu stanu. Upadek większości banków w 1995 r., określany jako największe
załamanie finansowe w najnowszej historii świata, dodatkowo pogłębił panujący impas.
Obecnie, po latach rządów lewicowego populisty Hugo Chaveza, kraj znajduje się w głębokim kryzysie gospodarczym i politycznym, a podejmowane w ostatnich latach próby wyjścia ze
stagnacji, m.in. poprzez podniesienie cen paliwa o 500% czy uwolnienie kursu wymiany pieniądza, nie przyniosły oczekiwanych rezultatów.